下山 未来さん(機械工学専攻2年)が、ロボット学会と原子力学会が共同企画する「廃炉のためのロボット技術コンペ」で優秀賞を受賞しました。

【受賞者】下山 未来さん(機械工学専攻2年)
【指導教員】松日楽 信人 教授(機械機能工学科)
【発表題目】エンドエクスプローラ

日本に原子力発電所が存在している限り、廃炉にすることは避けられない。特に東日本大震災以降に問題となっている福島原子力発電所を廃炉にするためには、中の様子を調査することや燃料デブリのサンプリングが重要となる。今回、原子炉圧力容器下部まで到達し、不整地を移動して内部の調査などを行うための内視鏡機構を持つエンドエクスプローラ(自身で命名)とカメラボールを検討した。

エンドエクスプローラのイメージは内視鏡であり、目的地まで内視鏡を挿入し、終着点までの通路を確保する。必要な作業のためのロボットやツールをエンドエクスプローラ内の通路を通して送り込むことで導線が確保され、何度でもスムーズな出し入れが可能となる。
カメラボールはボール型カメラであり、エンドエクスプローラの先端方向を変えることで内部のいろいろな方向に多数転がし入れる。照明ボールも同様に入れることで発光時に写真を撮り、エクスプローラ端部の受信部にワイヤレスで送る。多数の写真から炉内を再構成して観察する。

エンドエクスプローラを使用すれば管内を移動するだけでなく、炉内にもアプローチでき、作業までこなすことが可能である。ツールや先端を工夫することで水中にも適用できると考えられる。今回は案にすぎないが、実現し調査やサンプリングに有効なツールとして今後活躍できるよう検討を進めていく。