小西 啓太 さんが第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会においてSI2016優秀講演賞を受賞しました。

【受賞者】小西 啓太 さん (機械工学専攻2年)
【指導教員】松日楽 信人 教授(機械機能工学科)
【発表題目】コンパクトシミュレータを用いたITERブランケットモジュール把持のための位置決め支援手法の検討

現在、国際核熱融合実験炉ITERの建設がフランスで進められている。その中でプラズマを閉じ込めるブランケットモジュールの保守作業はロボットで行うが、遠隔操作のために安全で確実な方法が求められている。本研究では、ロボットの遠隔操作を支援するためのシミュレータの研究を行っている。

ロボットで遠隔操作を行うには、緻密な操作を要するため、操縦者には事前に操作訓練が求められる。そこで、本研究では操作訓練や事前検討を容易に行えるコンパクトなシミュレータの開発を行っている。特に、保守作業で必要な位置合わせ作業に注目し、計算負荷を軽減するために拘束条件を解かず干渉情報を活用したシミュレータの開発を行い、その効果を確認した。

実際の保守作業で使用できるようにして行くとともに、遠隔操作ロボットの応用範囲は広いので、様々な用途で活用できるようにしたい。

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