飯塚浩二郎准教授(機械制御システム学科)がロボティクス・メカトロニクス講演会でベストプレゼンテーション賞を受賞しました。

【受賞者】飯塚 浩二郎 准教授(機械制御システム学科)
【発表題目】ホイールベース可変機構を搭載した軟弱地盤移動ローバに関する研究

月・惑星表面はレゴリスと呼ばれる細かい砂で覆われている。この細かい砂で覆われた表面を移動するのは大変難しく、通常のタイヤでは沈下のために走行悪化を招く。そこで、弱点であったこの沈下現象を逆に利用した、新しい移動方法を提案した。具体的には、タイヤ沈下時に得られる支持力(前後にタイヤが動けなくする力)と車輪軸間距離(ホイールベース)を、任意に動かすことで得られる力を融合させる。実際の走行実験では、走行が難しい急斜軟弱地盤移動を成功させ、加えてこの時の走行評価・解析についても同時に行なった。

今回、軟弱地盤走行に有効な、新しい移動方法「ホイールベース可変機構」を提案し、その走行実験や有効性についての発表した。

この移動方法は、アクチェータが一つ増えてしまうが、いままで走行悪化を招いていた原因・現象を利点に変え、高い走行性能を実現させている点が特徴となる。したがって、レスキュー活動や雪上移動、または農業などに応用展開が可能であると考えている。