寒竹 俊之 さん(電気電子情報工専攻1年)が情報処理学会 組込みシステムシンポジウム2017において優秀論文賞を受賞しました。

【受賞者】寒竹 俊之 さん (電気電子情報工専攻1年)
【指導教員】菅谷 みどり 准教授(情報工学科)
【発表題目】複数台の移動ロボットのバッテリ残量を考慮した総電力削減手法

本研究は、ロボットを複数台用いるサービスにおいての総電力を削減する手法の提案を目的としている。

ロボットの動作により、使用される電力の分析を詳細に行い、それに基づく予測式と最適化アルゴリズムにより、複数台ロボットの電力を削減する効果を示したことが評価された。
ハード面の具体的分析では、バッテリの損耗などハードウエアに起因するものと、移動などの動作に起因する値があり、この二つを考慮した式(モデル)をたてたことで、電力消費予測精度を向上さることがでた。また、アルゴリズムでは、ロボットのタスクを再分配するアイデアを生かした最適化により、複数台ロボットが消費する全体の電力を最大2倍削減する効果を、自ら開発したシュミレータにより検証できた。

今後、複数の台ロボットが実際に利用されるにあたり、重要な研究であると考えている。ドローンなどの無人化ロボットが、災害現場や地形把握のための空撮などに使われているが、複数のロボットを同時に操作したほうが短時間で救助などが可能である。
今回の研究では、まだリアルタイムの最適化処理が実現していないが、サーバなどを用いて高性能な処理を組み合わせることで、処理効率をあげ、実用化に向けた実装ができるのではないかと考えている。
将来的には、実際にロボットを用いて検証を行い、現実にどのような影響があるのかを検証し、いつか災害現場で、自分の技術が一人でも多くの人を救うことに役立てることができればと考えている。